Aiuto su Ubuntu Real-Time con kernel RTAI

[jmonty]

Salve,

Vi spiego la mia situazione: devo controllare dei motori in cc con azionamenti maxon motor. Come controllore centrale, ho pensato un normale pc desktop o anche un pc standard 104 con sopra RTAI Linux, oppure RT-Linux. So qualcosa sul mondo Linux, ma poco su rt-linux o rtai. La mia esigenza è quella di implementare un controllo di forza che deve loopare sui 1000hz. La logica di controllo è questa: prendi il feedback dal sensore, esegui il calcolo di un controllore PID, aggiorna l'uscita in tensione dell'azionamento e ripeti; per ogni millesimo di secondo. Da ciò che ho capito il rt-linux o rtai, un qualsiasi modulo che cicla ogni tot secondi esso deve essere un kernel-mode. Il mio problema è la librerie dell'azionamento maxon motor possono essere utilizzate in kernel mode? in alcuni forum ho notato che non posso utilizzare la funzione printf ma al più printk e tramite fifo mandare a video tramite un processo non real time un messaggio magari periodico, anche se periodico non è. E' possibile utilizzare delle api non real-time in kernel-mode?

Grazie!

[runblade]

Ti conviene utilizzare un microcontrollore (tipo famiglia xmc infineon o quello che conosci) per fare controllo motore cosi' sei sicuro delle tempistiche di controllo.
Per l'interfaccia utente usi un pc che invia comandi mediante seriale/usb al microntrollore stesso.
Eviti un sacco di grattacapi se devi essere assolutamente preciso con le tempistiche del PID.