Problema trovare cammino minimo tra 2 coordinate con alberorb in C

[lupetta]

Ciao a tutti sto facendo un progetto in C e vorrei chiedervi quanto segue.
Ho rappresentato un piano cartesiano con un albero rb ,vorrei chiedere se esiste un modo per poter trovare il percorso piu breve da un punto(x1,y1) a (x2,y2).
Se per ogni punto preso in considerazione prendo il successore è garantito la richiesta del cammino più breve?
Grazie Mille